Marco Bibuli o pomorskim robotima i automatskom upravljanju na ETF-u
Automatsko upravljanje i vođenje pomorskih robota
Elektrotehnički fakultet Univerziteta Crne Gore je imao privilegiju da ugosti dr Marka Bibulija, istraživača sa Nacionalnog istraživačkog savjeta Italije (CNR ), povodom trodnevne ekspertske posjete. Ovaj događaj organizovan je od 23. maja do 25. maja, 2023. godine, u sklopu projekta MONUSEN . Cilj posjete je bio jačanje kapaciteta istraživača u oblasti automatskog upravljanja i pomorske robotike, sa posebnim fokusom na napredne sisteme za vođenje pomorskih robota i tehnike za koordinaciju multirobotskih sistema.
Dan 1: Automatsko upravljanje – Teorijski i praktični dio
Prvog dana dr Bibuli je dao detaljan pregled fundamentalnih koncepata teorije sistema automatskog upravljanja, sa posebnim osvrtom na njihovu primjenu u pomorskim sistemima. Prezentovane su brojne tehnike upravljanja pomorskim robotima, počevši od onih osnovnih zasnovanih na teoriji linearnih sistema, pa sve do kompleksnih nelinearnih upravljačkih šema. Takođe je bilo i riječi o naprednim tehnikama adaptivnog upravljanja, poput upravljanja zasnovanog na referentnom modelu (MRAC). U okviru hands-on dijela, studenti su imali priliku da u Matlab okruženju dizajniraju i testiraju upravljačke sisteme za pomorske robote i time potvrde prezentovane teorijske koncepte.
Dan 2: Vođenje pomorskog robota – Teorijski i praktični dio
Drugog dana, dr Bibuli je prezentovao rezultate istraživačke grupe sa CNR -a u polju automatskog vođenja pomorskih robota. Polazeći od kinematičkog modela robota, primjenom metodologije virtuelnog lidera u Serret-Frenet koordinatnom sistemu pokazano je kako se rješava problem praćenja generičke putanje. Teorijski dio predavanja je završen diskusijom o ograničenjima prezentovane metodologije i budućim pravcima istraživanja. Praktični dio se sastojao od simulacije razvijenog sistema vođenja u Matlabu-u. Studenti su imali priliku da testiraju i modifikuju sistem vođenja kako bi poboljšali njegove performanse.
Dan 3: Koordinacija multirobotskih sistema – Teorija i praktični dio
Treći dan je bio posvećen nadograđivanju i proširenju koncepata vođenja jednog pomorskog robota na multirobotske sisteme. Diskutovane su različite koordinacione strategije i analizirani leader-follower, wingmen i swarm kooperativni problemi. Takođe, bilo je riječi o izbjegavanju kolizija u ovakvim sistemima. Studenti su imali priliku da implementiraju i evaluiraju performanse multirobotskih sistema u Matlab simulatoru.
Trodnevna ekspertska posjeta je omogućila studentima i istraživačima sa Univerziteta Crne Gore jedinstvenu priliku da uče od iskusnih eksperata u polju pomorske robotike.